Els Castellers de Sant Feliu van néixer al gener de 1996, amb l’apadrinament dels Castellers d’Esplugues. Van començar a fer assajos el mes de febrer a l’escola Gaudí.
La primera actuació dels castellers de Sant Feliu va ser a la prediada dels Castellers d’Esplugues el 13 de setembre de 1996, en què es va descarregar el pilar de 4, torre de 5 i 3 /6. I per la Festa de Tardor del mateix any, es va actuar a la plaça de la vila de Sant Feliu de Llobregat, tancant l’actuació amb 2 pilars de 4 i torre de 5 descarregats i intent de 3/6 i 4/6.

El 10 de novembre de 1996, Castellers de Sant Feliu va posar-se per primer cop la camisa color magenta, a Sant Andreu de la Barca, descarregant el 4/6, 3/6, torre de 5 i pilar de 4.

A principis de l’any 1997, es va celebrar la segona assemblea extraordinària, en la qual es va refermar la confiança en la comissió tècnica. Els reptes per a la nova temporada castellera eren consolidar el 3 de 6, el 4 de 6, assolir el 4 amb agulla, el 5 i la torre de 6. I no van trigar a arribar: el 4 amb agulla es va descarregar al primer intent a Sabadell el 20 de juliol, el 5 de 6 es va descarregar també a la primera l’11 d’octubre per la Festa Major, la torre de 6 es va descarregar el 30 de novembre a la trobada de colles del Baix Llobregat.

El primer castell de 7 que van assolir els Castellers de Sant Feliu va ser el 29 de novembre de 1998, amb un 4/7.

L’any 1999 els Castellers de Sant Feliu van fer la seva primera sortida internacional i la més llunyana fins el moment, els dies 24, 25 i 26 de setembre varen viatjar a França, a París, convidats per la ciutat agermanada amb Sant Feliu, Villeneuve Le Roi. Tots els que hi van anar no oblidaran mai el goig de fer castells en aquella vila, ni els pilars que es van aixecar als Champs de Mars amb la Torre Eiffel al fons amb la Marsellesa tocada per les gralles que en totes les grans ocasions ens van oferir sorpreses musicals molt agradables.